Контроллер разработан на базе всеми любимой Arduino Nano.

- На контроллере имеется 8 цифровых и 8 аналоговых (с возможностью работать как цифровые) портов.

- Для каждого порта разведена шина питания 5В (в сумме до 2А).

- Также имеется 2 порта для управления коллекторными моторами (или любой другой подобной нагрузкой до 1.5 А).

- Контроллер поддерживает питание от 5в до 12в.

- Имеет встроенный отсек для 2х 3.7в li-ion аккумуляторов формата 14500. 

Программирование

Контроллер возможно программировать в любой среде с поддержкой Arduino Nano.

Мы рекомендуем:

• Arduino IDE - Официальная среда разработки Arduino (Офф. сайт)

• КонтрБагКОД - Платформа блочного и классического кодирования для контроллера ZERO и платформ Arduino.

Управление портами М1 и М2

Порты М1 и М2 нужны для управления коллекторными моторами или любой другой нагрузкой. 

• Драйвера работают по классической схеме Н-мост.

• Рабочий ток: 800 мА

• Пиковый ток: 1.5А

Порт M1 управляется при помощи портов 11 и 10 платы ардуино. Шим сигнал подается на порт 11 или на оба порта.

Порт M2 управляется при помощи портов 3 и 9 платы ардуино. Шим сигнал подается на порт 3 или на оба порта.

Есть 2 Алгоритма управления:

1. С шим сигналом на обоих портах:

Разберем алгоритм на примере порта М1.

• Для вращения вперед на выход 11 подается ШИМ сигнал (от 0 до 255), а на выход 10 подается 0

• Для вращения назад соответственно наоборот: на выход 10 подается ШИМ сигнал (от 0 до 255), а на выход 11 подается 0

• Для остановки на оба порта требуется подать 0.

Для порта M2 алгоритм будет аналогичен.

Пример:

 void setup() {

  pinMode(10,OUTPUT);

  pinMode(11,OUTPUT);

}

int PWM = 233;

void loop() {

  analogWrite(10,0);

  analogWrite(11,PWM);

  delay(1000);

  analogWrite(10,PWM);

  analogWrite(11,0);

  delay(1000);

} 

2. С шим сигналом на одном порту:

Разберем алгоритм на примере порта М1.

• Для вращения вперед на выход 10 подается 0, а на выход 11 подается ШИМ сигнал (от 0 до 255).

• Для вращения назад: а на выход 10 подается 1, а на выход 11 подается обратный ШИМ сигнал (255-ШИМ). 

• Для остановки на оба порта требуется подать 0.

Для порта M2 алгоритм будет аналогичен.

Пример:

 void setup() {

  pinMode(10,OUTPUT);

  pinMode(11,OUTPUT);

}

int PWM = 233;

void loop() {    

  digitalWrite(10,0);

  analogWrite(11,PWM);

  delay(1000);

  digitalWrite(10,1);

  analogWrite(11,255 - PWM);

  delay(1000);

} 

Вы можете использовать любой из этих алгоритмов по своему усмотрению